// #include "params.h"

// class calibration{
//   calibration() = default;
//   calibration(std::string txt_file);
//   calibparam params;
//   Eigen::Matrix<float, 3, 4> get_p2();
//   Eigen::Matrix<float, 3, 4> get_p3();
//   Eigen::Matrix<float, 3, 4> get_Tr_velo_to_cam();
//   const float get_fu_mul_baseline();
// }